报告人：林杨乔 博士/副教授 上海大学

报告时间： 2022年12月2日 18点

报告地点： 网络报告 腾讯会议号 167665569

报告交流单位：中科新松机器人有限公司、机械自动化工程系

个人简介：林杨乔博士，副教授，2021年9月完成浙江大学博士后研究工作后全职进入上海大学工作。长期从事仿生与软体机器人、柔性驱动与传动等领域的相关理论和技术研究工作。主持国家自然科学基金青年基金项目、中国博士后科学基金面上项目、教育部重点实验室开放基金项目。在Nature Communication, Science Advances, Advanced Science, Advanced Functional Materials等高影响力杂志发表多篇论文。

报告概要：报告针对流体驱动软体机器人的三个亟待解决的问题，即运动模式单一、响应速度缓慢以及控制元件缺乏开展了系统的研究。作者提出了多个创新性的解决方案，并通过理论、模拟与实验等手段厘清了其机理。

（1）针对软体执行器运动模式单一的问题，设计了基于层状硬化的多运动模式软体执行器（CUBE），从软体执行器的层次拓展了软体机器人的设计思路。利用层状硬化实现局部变刚度，单个腔室的气动执行器具有4种运动模式，能够在8种不同的形态之间切换。基于该多运动模式软体执行器，设计了具备双目视觉软体爬行机器人，利用变刚度实现软体机器人的集约式设计，实现了一个单向最大尺寸小于10cm的全向运动机器人。

（2）针对软体机器人响应速度缓慢的问题，设计了柔性双稳态结构跳变驱动软体机器抓手。提出了模仿生物体应激反应，设计了能够快速响应机械触碰的软体抓手。该软体抓手既能够在外界触碰下，在30ms内实现弯曲“反射”，也能通过气压的主动控制，实现灵巧的精确抓取。通过软体材料储存弹性势能，从而实现了软体机器人的快速运动，为解决软体机器人运动速度缓慢的问题提供了一个全新的解决思路。

（3）针对软体机器人的全柔性控制问题，提出了基于电共轭流体驱动的软体阀设计方案，为实现软体机器人的“全软体”高精度控制提供新的思路。该部分工作在理论、仿真、制作、实验方面对基于电共轭流体驱动的软体阀展开研究和探索，为未来的相关研究奠定了基础。